Publié : 12 novembre 2017

Activité 3 : Comment programmer les moteurs ?

- Mettre en place la carte de contrôle des moteurs :

Cette page présente l’utilisation du Shield Moteur officiel Arduino (carte de pilotage des moteurs)....vous pouvez retrouver les fiches explicatives correspondant à d’autres Shield Moteur Non officiel et moins cher.... Shield Basique L298 ou Shield Adafruit

Avant de pouvoir programmer le fonctionnement des deux moteurs à courant continu, il faut assemble la carte de contrôle des moteur (Shield moteur) sur la carte Arduino Uno. Il suffit pour cela d’enficher le Shield sur la carte Arduino :

- Le branchement des moteurs et de la source d’énergie :

Les moteurs doivent être branchés conformément au schéma suivant :

Moteur B = Roue GAUCHE Moteur A = Roue DROITE

Alimentation 6 Volts environ...

- comment programmer la carte de contrôle des moteurs (Shield moteur) ?

Pour programmer les moteurs (tourne sens 1 ou 2 / arrêt / choix de la vitesse) il suffit de programmer les sorties permettant de piloter chaque fonction :

Par exemple pour programmer la marche AVANT du Robot :

Vous devez maintenant réaliser le programme ARDUBLOCK sur l’ordinateur et le transférer dans la carte ARDUINO avec le cable USB.

Le Robot doit AVANCER TOUT DROIT -

Résolution des éventuels problèmes techniques

- Le robot n’avance pas tout droit ? (tourne sur lui même ou recule ? : vous devez inverser le sens de branchement du ou des moteurs ne tournant pas en marche avant (desserrez les vis et inverser le branchement des fils des moteurs ) jusqu’à obtenir un robot qui avance tout droit.

-  Si un moteur ne tourne pas du tout ? vérifiez l’état des piles - vérifiez la bonne connexion des fils électriques - recommencez le transfert du programme vers la carte Arduino.

- Le robot avance trop vite ? Il faut baisser la vitesse des deux moteurs (sorties analogiques 3 et 11)

rappel : vitesse variable de 0 à 255

- Le robot avance mais tire vers la GAUCHE :

Le Moteur A tourne trop vite ----> baisser la vitesse MotA (sortie Analogique 3)

rappel : vitesse variable de 0 à 255

- Le robot avance mais tire vers la DROITE :

Le Moteur B tourne trop vite ----> baisser la vitesse Mot B (sortie Analogique 11)

rappel : vitesse variable de 0 à 255

Attention : Après chaque modification du programme Ardublock, il faut connecter la carte Arduino sur l’ordinateur (avec le câble USB ) et transférer le nouveau programme modifié......

Dès que votre Robot avance à vitesse adaptée et à peu près droit vous pouvez passer à l’activité 4 après avoir enregistré votre programme Ardublock .

Bilan de l’activité :

- votre robot est autonome : il gère son déplacement en marche avant tout seul car il est programmé pour cela.
- Le programme est sauvegardé dans la mémoire du microcontrôleur et le robot est autonome en énergie grâce aux piles (ou la batterie) embarquées.
- Le microcontrôleur exécute le programme en boucle tant que le système est alimenté en énergie.

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